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Die Ursprünge der Schwertkunst Iaido reichen wahrscheinlich zurück bis in die Heian (794–1185) , wenn nicht sogar bis in die Nara-Zeit (710-794), also die Epoche, in der das gekrümmte einschneidige japanische Schwert entstand.Man geht heute davon aus, dass Iai als systematisiertes Üben von Techniken, die aus solchen weiterentwickelt worden waren, die sich auf dem Schlachtfeld bewährt hatten, zuerst während der Sengoku-Zeit (1467-1568) entstanden. Die Entwicklung zum Iai, wie es heute ausgeübt wird, begann in der Edo-Zeit (1600-1867)die überwiegend von Frieden geprägt war.

In dieser Zeit, machte Iai starke Wandlungen durch. Man kann davon ausgehen, dass der praktische Nutzen von Iai damals schon nicht mehr wichtig war. Die Arbeit an der eigenen Disziplin, Ausdauer, am Ich rückte in den Vordergrund. Mit Japans Niederlage im Zweiten Weltkrieg wurden die Schwertkünste verbotem. Doch als Kendo 1952 wieder erlaubt wurde, begann auch Iai wieder zu florieren. Mit der wachsenden Popularität von Kendo, probierten immer mehr Kendoschüler Iaido aus, die unzufrieden damit waren, dass Kendo sich zu einem punktebasierten Sport zu entwickelte.

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